現在のピアノは打楽器に分類されますが、ピアノの先祖は弦を打って音を出す単純なもので、１４世紀ルネッサンス期の主流となったものはクラヴィコードと呼ばれるものでした。クラヴィーコードはタンジェントという真鍮の棒が弦を打ち、振動を起こさせて音を出します。その後１５００年頃にはチェンバロと呼ばれる現在のピアノに近い型になります。チェンバロは棒の先に取り付けられた爪が弦をはじいて音を出します。しかしそれでは音の強弱の変化があまり出せないので、１７００年頃、爪ではじいて音を鳴らす代わりにハンマーで弦を打って音を鳴らすという現在のピアノへと変化しました。